clc
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s = tf('s')

G = (10)/((1+0.1*s)^2*(1+0.001*s))
G = zpk(G)
G.DisplayFormat = 'Frequency'

%il sistema è già stabile, anche solo con un C = 1, almeno che kp non sia
%troppo grande, sys instabile per kp>20
%C = 2

%finchè il guadagno non è troppo alto..., anche lui rende stabile il sys
%C = (1*(s+1))/s

%Bw > 100, cioè wc tra 50 e 100
% C = (5*(s+1))/s %banda 108 rad/sec
%puramente integrale picco tra 2.5 e 3 dB, dunque margine fase tra 40.7 e
%44.5°

C = 0.5/s
L = C*G
margin(L)
%bode(L)
W = feedback(L,1)
%step(W)