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s = tf('s');
G = (10)/(((1+0.1*s)^2)*(1+0.001*s))
G = zpk(G)
G.DisplayFormat = 'Frequency'

% %C proporzionale
% %C = 2
% %es k1=kp =1
% C = (4.5*(s+1))/s
% 
% L = C*G
% bode(L)
% W = feedback(L,1)
% figure(2)
% step(W)

%solo integrativo, ki/s in modo tale che margine fase sia tra i 41° e 46°

C = 0.5/s ;
L = C*G
margin(L)
%margine 44%
W = feedback(L,1)
figure(2)
bode(W)